Obrázek 13-13. Obecné transformační matice pro rotaci kolem os x, y, z při otáčení v kladném a záporném směru (horní tabulka), podle Krause (1993). Na spodním obrázku jsou transformační matice pro rotaci o 180° ve směru os x, y, z, podle Weiss, Rieder (1996b).
